2004年 应用技术
性能指标：最大输出扭矩80Nm，精度3°，适用于光机电一体化技术，工业机器人技术，航空，航天的各类飞行器及时性防工业中发展的需要。
本项目技术创新点： 1．进行了谐波传动啮合理论技术创新； 2．采用了变壁后的结构参数，减小了柔轮底部的应力，增加了耐疲劳强度，防止了柔轮断裂掉底； 3．工艺的技术创新； 
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