据中国核能行业协会发布的《中国核能发展报告(2023)》蓝皮书显示：预计2030年前，我国在运核电装机规模有望超过美国成为世界第一，在世界核电产业格局中占据更加重要的地位。
电随动手是核工业后处理厂运行操作中的关键设备之一，它由机械部分和电控部分组成。机械部分全采用齿轮机构进行传递，它包含主动手和从动手，主动手由手把、腕关节、肘关节、肩关节、传动箱体、上罩、支撑臂等组成，主动手由夹钳、腕关节、肘关节、肩关节、传动箱体、上罩、保护套等组成；各关节连接部位采用锥齿轮传动，肩关节固定在传动箱体上，手臂的所有运动经过传动箱传动到顶部的电机及控制系统上，即手臂7个自由度的运动由布置在传动箱顶部的电机驱动。
目前，国外俄罗斯等国研制了应用于辐照环境的电随动机械手，解决了热室内部分操作难题，但技术垄断性强，在产品价格、售后服务等方面易受制于人。与此同时，国内电随动机械手开发由于起步晚，在自主化、国产化水平稳步提高的同时，操作不灵活、反馈不明显等问题仍需进一步完善。
针对上述问题，项目开展了耐辐照电随动机械臂研制，创新研制了以不锈钢、高强度铝合金为主要结构材料的机械臂，满足了产品耐辐照、易清理、载荷能力及操作工况要求；研制了集中驱动式全齿轮传动三关节紧凑型结构，通过多级齿轮相互嵌套以及驱动电机外置方式，提高了系统使用寿命和维修便捷性；开发了主从机械手双向力反馈控制和快换夹钳系统，实现了机械手载荷能力10kg及任意位置七自由度的高精度作业、夹具更换、换位、预摆和远程控制等功能。
项目产品具有自主知识产权，已获国家授权专利；产品已通过四川省产品质量监督检验院检测，所检项目符合相关标准要求，并被四川航天中天动力装备有限责任公司等单位采用，应用效果良好。
项目咨询：王艳欣13371759156
1.苟大利 2.苟渝路 3.肖卫洪 4.陈 建 5.苏光英 6.冷 红 7.杨 彧 8.马承耀
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评价单位： |
中国民营科技促进会 |
报告编号： |
202401003018 |
评价日期： |
2024-03-09 |
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组织单位： |
中国民营科技促进会科技成果转化办公室 |
项目负责： |
雷智旺、王艳欣 |
成果管理： |
13681439210 |
1.提供的资料齐全，符合评价要求。
2.项目主要创新点如下：
（1）研制了以不锈钢、高强度铝合金为主要结构材料的机械臂，满足了产品耐辐照、易清理、载荷能力及操作工况要求。
（2）研制了集中驱动式全齿轮传动三关节紧凑型结构，通过多级齿轮相互嵌套以及驱动电机外置方式，提高了系统使用寿命和维修便捷性。
（3）开发了主从机械手双向力反馈控制和快换夹钳系统，实现了机械手载荷能力10kg及任意位置七自由度的高精度作业、夹具更换、换位、预摆和远程控制等功能。
3.项目产品具有自主知识产权，已获国家授权专利。
4.项目产品已通过四川省产品质量监督检验院检测，所检项目符合相关标准要求。产品已被四川航天中天动力装备有限责任公司等单位采用，应用效果良好。
评价委员会认为：项目在机械臂远程控制和快换夹钳结构设计方面达到国际先进水平，同意通过科技成果评价。
| 姓名 |
工作单位 |
职称 |
从事专业 |
| 丁天怀 |
清华大学精密制造研究院 |
正高 | 机电一体化 |
| 朱晓民 |
北京机械工业自动化研究所 |
正高 | 控制技术 |
| 聂君峰 |
清华大学核能与新能源技术研究院 |
正高 | 反应堆装备 |
| 于革刚 |
机械科学研究总院 |
正高 | 机械设计 |
| 聂军刚 |
中机生产力促进中心 |
正高 | 装备制造 |
| 孙家跃 |
中国化工学会新材料委员会 |
正高 | 功能材料 |
| 周 迎 |
科技部火炬中心 |
正高 | 科技管理 |
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